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요가는 신과의 합일(리그베라). 심신의 합일(우파니사드, 바가바드 기타), 마음의 집중(우파니 샤드), 심작용을 없앤다.(요가 수트라) 등으로 정의할 수 있다.

요가는 명상을 통해서 최고의 경지 이른바 삼매(三昧:사마디)라는 경지에 이르면 우주와 내가 하나라고 하는 지각을 가지게 되고 특히 자기 마음의 본래의 모습을 알게 하며 따라서 모든 사람의 마음을 알게 하는 것이다. 다시 말해 우주가 내 속에 있고 내가 우주 속에 있다는 지각을 갖게 된다는 것이므로 드디어는 내 속에 일체를 보고 일체 속에서 나를 봄으로써 더 없는 행복감을 갖게 된다.

우리의 마음은 항상 산란해지기 쉬우므로 이것을 고요히 가라앉히고 순일한 본성으로 돌아가게 하는데는 몸과 마음과 대상 <사회, 환경, 타성(객체)>이라는 세 가지가 기본적으로 필요하다.
몸의 건강과 마음의 평온함을 통해 명상을 하지 않고서는 우리의 마음을 순일한 그대로 유지할 수가 없다. 그래서 몸을 올바른 상태로 유지하는 훈련(ASANA)이 필요하다. 그러나 심신이 안정 되었다 하더라도 사회적 동물이므로 사회와의 조화가 깨지면 안되므로 사회적인 윤리와 도덕적으로 순화된 행위를 할 수 있는 인간이 되도록 노력하지 않으면 안된다.

요가는 인간이 완전한 삶(온살이)을 영위하기 위한 것이므로 이 세가지를 체계화하여 수련하도록 가르치고 있다.
그 중에서도 명상이 가장 중요하다. 명상을 위해서는 먼저 신체적인 건강과 올바른 호흡 수련이 선행되어야 하고 사회적인 도덕적 훈련을 강조하지 않을 수 없다. 그래서 요가수트라 수련 8단계 중 첫 단계가 야마(YAMA) 금계 5종과 니야마(NIYAMA) 권계 5종이 있는 것이다.
왜냐하면 도덕적 실천은 명상과 직접 관련이 있기 때문이다. 그래서 도덕률의 실천은 흔들리지 않도록 마음을 가라앉히는데 절대적으로 필요한 요건이다.
예를 들면 살생. 살인. 도둑질 등 .. 죄를 짓게 되면 고요한 마음을 가질 수 없도록 자기를 늘 괴롭히게 된다.

명상을 실행해 보면 알게 되겠지만 지나간 과거의 모든 것이 생각난다. 그래서 나 스스로를 위해서 도덕률을 지켜나가야 한다.
 
 
요가의 대표적인 신체수련이라고도 할 수 있는 좌법은 몇 날 몇 달 동안을 가만히 앉아 있어도 피로가 오지 않고 몸이 불편하지 않도록 즉 심신의 안정을 취하기 위한 이상적인 방법으로 고안되었다. 이 좌법들은 명상에 가장 적합한 자세로서 정신이 통일되어 초의식 상태에 이르렀을 때 어떤 동요도 없이 절대 안정을 가져오는 자세인 것이다. 그리고 가장 안락하면서도 자연스럽고, 합리적이요, 과학적이다. 그 중에서 대표적인 좌법 5가지만 소개하겠다.  
 
  파드마(Padma)란 연(蓮)을 말하며 연화좌라고 번역하는데 불교에서 말하는 결가부좌에서 해당된다. 「하타요가 프라디피카」에 이 자세로 앉아서 호흡하면 신체 중심의 가장 아래에 잠들어 있다는 뱀으로 상징되는 잠재 에너지인 쿤달리니가 각성 되어 특별한 지혜를 얻을 수 있다고 하는 기본적인 아사나의 하나이다.
한쪽 다리를 구부려 반대쪽 허벅지 깊숙이 구부려 올려놓고 나서 반대쪽 다리를 그 위에 올려놓는다. 몸을 곧게 세워 척추를 수직으로 편다. 양팔은 긴장을 풀고 양쪽 무릎 위에 가볍게 올려놓고 엄지손가락과 집게손가락 끝을 마주 대어 둥굴게 한다.
골반과 다리의 구조에 치우침이 생기므로 다리를 교대로 바꾸어 행함이 좋다. 명상호흡 수련 시 적합한 자세이며 자란다라 반다 나 무라반다를 첨가할 수 있고 정리운동을 하지 않으면 다리가 휘어져 O형 다리가 된다.
  싯다란(Siddha) 순결. 신성함을 나타내며 싯다라는 초자연적 힘을 가진 사람. 즉 달관한 사람을 의미한다.
이 자세는 가장 안정된 좌법 중의 하나로 온몸이 편안하며 호흡법과 명상에 가장 적합한 좌법이다.
한쪽 다리를 구부려 발뒤꿈치가 회음부(항문과 생식기 사이 부분) 가까이 가도록 놓고 그 위에 반대쪽 발을 올려놓는데 두 발뒤꿈치가 위 아래가 잘 맞도록 포개어 놓고 위에 있는 발끝이 반대쪽 대퇴와 종아리 사이에 약간 끼어 넣는다.
다리는 때때로 바꾼다. 척추를 바르게 세우고 턱은 당겨 인후의 자란다라 반다를 한다. 팔은 가볍게 펴서 손바닥을 위로 향하여 무릎에 손바닥을 위로 향하여 무릎에 손등을 올려놓고 엄지와 검지(집게손가락)을 마주대어 둥글게(쥬나나 무드라)한다.
정면에서 보면 머리와 양 무릎 끝이 정삼각형. 양어깨끝과 단전이 역삼각형이 된다.
  비라(Vira)란 영웅 또는 승리자를 말한다.
이 자세도 명상이나 호흡에 좋은 좌법이다. 무릎을 가지런히 하여 마주 대고 발은 조금 벌린다.
바닥에 히프를 대고 체중을 발위에 올려놓지 않는다. 발은 대퇴 옆에 두고 발등이 펴져 바닥에 닿게 하고 발목이 옆으로 돌아 넘어지지 않게 한다.(발끝이 뒤를 향하게)
무릎 위에 손바닥이 위로 가도록 놓고 쥬냐나 무드라를 만들고 등(척추)을 곧바로 세우고 턱을 당긴다.
발의 피로제거와 정맥류에 효과가 크며 무릎의 관절염, 류마치스, 통풍을 치유하며 복숭아 뼈와 발등을 펴 장심(발바닥 중심)부위를 아아치 형으로 만들어서 평 발에 좋다. 이 자세는 중증의 위장통증을 완화시켜 주며 식후에 즉시 할 수 있어 좋다.
  바쥬르(Vajur) 아사나는 영웅좌와 비슷하나 히프를 발뒤꿈치에 내려앉아 체중이 발뒤꿈치에 걸리도록 한다.
발목과 무릎을 부드럽게 만들고 목과 어깨를 편하게 해주나 척추에는 긴장을 주기 쉽다.
이 자세가 숙달되면 세운 발을 천천히 바깥쪽으로 눕혀 발등을 바닥에 붙이고 발뒷꿈치를 벌려 히프를 발바닥에 내려 놓는다. 이 때 중요한 점은 엄지 발가락이 서로 떨어지지 않도록 해야 한다.
발등이 너무 이완되고 골반이 좁아지면서 아킬레스건이 경직되기 쉬우니 정리 운동으로 발등 수축운동과 골반 펴기 운동을 해 주어야 한다.
  연화좌와 비슷하나 연화좌는 다리를 허벅지 깊숙이 올려 놓고 꼬고 앉는데 비해 이 좌법은 발을 놓는 법이 완만하여 발목만 교차 시켜 앉는다.
왼쪽 발끝이 오른쪽 대퇴와 종아리 사이에 나와 있고 왼발의 엄지발가락도 오른쪽 대퇴와 종아리 사이에 나와 있고 왼발의 엄지발가락도 오른쪽 대퇴와 종아리 밖에 나와 있으며 좌우의 발은 복숭아뼈 조금 위에서 교차되어 들어 있는 상태다.
손의 형태는 다른 좌법과 비슷하며 발은 좌우 교대로 바꾸어가면서 복숭아뼈 부위가 자극이 강하게 받으므로 무리하지 않고 천천히 꾸준히 익혀야 한다.
좌법은 성격형성과 국민성에도 많은 영향을 준 것 같다. 동적이며 공격적이고 침략적인 서양인의 자세는 앉고 서기에 용이한 의자에 앉고 일본인은 무릎 꿇고 앉는 금강좌를 취하며 정적이며 안정감 있는 인도인은 결가부좌, 우리 한국인은 양반자세가 보편화되어 있는 것을 보면 자세와 국민성과도 밀접한 관계가 있다고 생각된다.
그리고 편안한 사람, 단정한 사람 ,피곤한사람, 게으른 사람, 초조하고 불안한 사람, 괴로운 사람, 늘 바쁜 사람, 거만한 사람, 겸손한 사람, 건강한 사람, 병든 사람 등 각각의 건강 상태와 심리 상태에 따라 앉는 습관이 달라지고 그 습관에 따라 성격이나 인격이 달라지리라 믿는다.
     
   
     
 
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